xi∗(k+1):=argxi∗∈Xi∗min(fi(xi∗)+2ρ∥Rixi∗−ri+αi(k)∥22+2ρ∥xi∗−zi∗(k)+λi∗(k)∥22),∀i z∗j(k+1):=argminz∗j(gj(z∗j)+2ρ∥Djz∗j−dj+βj(k)∥22+2ρ∥z∗j−x∗j(k+1)−λ∗j(k)∥22),∀j